JavaScriptやら関数型言語を学んでいたりすると，高階関数やらクロージャやらの概念がすんなり理解できるから嬉しい。 以下は目標値を与えると，「状態を受け取って制御入力を返す関数」を返す関数。 function [func] = input_poly_2d(h0, g0, th0, ph0) h1 …